Os conselhos são regidos por princípios e diretrizes, visando assim, garantir um sistema de gestão organizado e descentralizado conforme determina a Norma Operacional Básica NOB-Suas/2005, e a Lei nº 12.435/11 que dispõe sobre a organização da assistência social através do Sistema Único de Assistência Social (SUAS). Devem ser criados por lei, e para o exercício de suas atribuições, não devem submeter-se a nenhuma subordinação hierárquica.
Os CMAS contam com uma Secretaria Executiva, que é a unidade de apoio para o seu funcionamento, e de uma mesa diretora, composta por Presidente, Vice-Presidente, plenário e as comissões temáticas de trabalho. Sua estrutura é estabelecida mediante regimento interno que regulamenta o seu funcionamento.
